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Fundado em 1911, o museu ocupa o antigo edifício do Paço Episcopal, construído sobre o criptopórtico do fórum de Æminium que constitui a mais significativa obra romana, datada do século I, em território nacional. O nome do museu homenageia um dos maiores vultos da escultura nacional, Joaquim Machado de Castro (1731-1822), que nasceu nos arredores de Coimbra e foi escultor régio.